Conocer la posición o velocidad de un motor es muy importante en robótica, para lo cual existen diversas alternativas, siendo una de las más comunes el uso de encoders de tipo óptico. Los encoders en general son dispositivos que se encargan de convertir el movimiento angular o lineal en pulsos eléctricos que puedan ser interpretados por el controlador del sistema. Los encoders incrementales ópticos realizan la medición de movimiento con el uso de un haz de luz infrarrojo que se ve interrumpido por las ranuras de un disco acoplado al eje. La cantidad de ranuras por vuelta determinará la precisión del encoder.
Este sensor para encoder óptico utiliza el opto interruptor infrarrojo MOCH22A. Dentro del MOCH22A tenemos un emisor IR, un espacio para las ranuras del disco y un fotorreceptor. Los pulsos son comparados en un opamp LM393, entregando pulsos TTL que pueden ser interpretados por un microcontrolador como Arduino o Pic. Se recomienda utilizar interrupciones por flancos de subida/bajada para detectar los pulsos. En Arduino Uno los pines de interrupción por flanco son: 2 y 3.
Este modelo de encoder ha sido diseñado para trabajar con plataformas de robótica móvil: seguidores de línea, sumos, laberinto.
Especificaciones:
- Voltaje de Operación: 3.3V – 5V DC
- Salidas: Analogica y Digital
- Sensor: MOCH22A
- Tipo de emisor: Fotodiodo IR
- Tipo de detector: fototransistor
- Longitud de onda del emisor: 950 nm
- Peso: 8 gramos
- Dimensiones: 3.2*1.4*0.7 cm
- Ranura de 5mm
- Comparador: LM393
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