Kit brazo Robot acrílico + Arduino r3 compatible

No, alimentar los 4 servomotores directamente desde el puerto USB del Arduino no es recomendable y puede causar un funcionamiento errático o dañar la placa. Los servomotores pueden tener picos de corriente elevados, especialmente al moverse simultáneamente.

La forma correcta de alimentarlo, aprovechando los componentes del kit, es:

1. Conectar una fuente de alimentación externa de 5V que pueda suministrar al menos 2A (se vende por separado) a los terminales de tornillo del Shield V5.
2. Asegurarse de que el jumper de selección de potencia en el Shield V5 esté en la posición para usar la fuente externa (EXT).
3. Conectar el Arduino al computador vía USB solo para la programación y comunicación, mientras los servos reciben su propia alimentación limpia y estable a través del shield.

Esto asegura que tanto el Arduino como los servomotores tengan la energía que necesitan para operar de forma fiable.

Este pack es muy completo, pero para tener la mejor experiencia necesitarás algunos elementos adicionales:

• Fuente de Alimentación Externa: Como se mencionó, una fuente de 5V y 2A (o superior) es crucial para alimentar los servomotores.
• Herramientas de Ensamblaje: Un pequeño destornillador de cruz (Phillips) para los tornillos de los servomotores y el ensamblaje del acrílico.
• Cables de Conexión: Aunque el shield simplifica mucho las cosas, es posible que necesites algunos cables jumper (macho-hembra) para conectar los módulos joystick al shield.
• Manual de Ensamblaje: La estructura de acrílico es un kit DIY. Busca en línea «4-axis acrylic robot arm assembly» para encontrar videotutoriales y guías visuales que facilitan enormemente el proceso.

Este brazo robótico cuenta con 4 grados de libertad (DOF), controlados por 4 servomotores:

1. Base: Rotación horizontal.
2. Hombro: Elevación vertical del brazo principal.
3. Codo: Flexión del antebrazo.
4. Pinza (Gripper): Apertura y cierre.

En cuanto a su capacidad de carga (payload), está diseñado para fines educativos y de hobby. Puede levantar objetos muy ligeros, como un cubo de espuma, una tapa de botella o piezas de papel. No está diseñado para levantar objetos pesados (su límite práctico es de unos pocos gramos), ya que los microservomotores SG90 incluidos priorizan el aprendizaje del movimiento y control sobre la fuerza.

El Arduino Sensor Shield V5 es una pieza clave que simplifica enormemente el proyecto. Su principal ventaja es que expande cada pin del Arduino en un grupo de 3 pines (Señal, Voltaje, Tierra), lo que permite conectar servomotores y sensores directamente sin necesidad de un protoboard.

Para este kit:

• Servomotores: Se conectan directamente a los pines digitales (ej. 9, 10, 11, 12) del shield, respetando el orden S-V-G.
• Módulos Joystick: Se conectan a los pines analógicos. Cada joystick usa 2 pines analógicos (para los ejes X e Y) y 1 pin digital (para el botón pulsador). El shield provee los pines de 5V y GND necesarios al lado de cada pin de señal.

Además, el shield incluye el terminal de tornillo para la fuente de alimentación externa, aislando la energía de los motores de la del microcontrolador.

El control se puede programar utilizando el entorno estándar de Arduino. Necesitarás una librería fundamental que ya viene incluida con el IDE:

• : Es la librería estándar de Arduino para controlar servomotores. Permite asignar un servo a un pin y ordenarle moverse a un ángulo específico (ej. miServo.write(90);).

Para leer los joysticks no necesitas librerías adicionales, se utilizan funciones nativas:

• analogRead(pin): Para leer el valor de los ejes X e Y (que varía de 0 a 1023).
• digitalRead(pin): Para leer el estado del botón pulsador (HIGH o LOW). Se recomienda usarlo con pinMode(pin, INPUT_PULLUP);.

El desafío del proyecto radica en «mapear» las lecturas analógicas del joystick a los ángulos de movimiento de los servos.

Con dos joysticks tienes un control muy completo y ergonómico. Una configuración de control intuitiva podría ser:

• Joystick Izquierdo:
  • Eje X (izquierda/derecha): Controla la rotación de la base del brazo.
  • Eje Y (arriba/abajo): Controla el movimiento del «codo».
• Joystick Derecho:
  • Eje Y (arriba/abajo): Controla el movimiento del «hombro» (elevar/bajar todo el brazo).
  • Botón Pulsador: Controla la apertura y cierre de la pinza (gripper).

Este es solo un ejemplo. La gran ventaja del kit es que puedes programar cualquier esquema de control que desees, e incluso programar secuencias de movimientos automáticos que se activen con los botones de los joysticks.