Servomotor controlado por Sensor de Ultrasonido en Arduino, con distancia y ángulo visualizados en Dispaly OLED 128×32

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Código, explicación en partes

#include <U8g2lib.h>
#include <Servo.h>

• Incluye las librerías necesarias para el manejo de la pantalla OLED (U8g2lib) y el servo (Servo).

U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_F_HW_I2C u8g2(U8G2_R0, /* reset=*/ U8X8_PIN_NONE);
Servo miServo;

• Crea un objeto u8g2 para la pantalla OLED utilizando la resolución 128×64 y el protocolo I2C.
• Crea un objeto miServo para el control del servo.

const int pinTrig = 2; // Pin de trig del sensor de ultrasonido
const int pinEcho = 3; // Pin de echo del sensor de ultrasonido

• Define constantes para los pines del sensor de ultrasonido.

void setup() {
Serial.begin(9600);
u8g2.begin();
miServo.attach(9); // Pin de control del servo
pinMode(pinTrig, OUTPUT);
pinMode(pinEcho, INPUT);
}

• En la función setup(), inicia la comunicación serial, la pantalla OLED y asocia el servo al pin 9.
• Configura los pines del sensor de ultrasonido como salida y entrada.

void loop() {
long duracion, distancia;

• La función loop() inicia el bucle principal y declara variables para almacenar la duración del pulso y la distancia medida.

// Generar pulso ultrasónico
digitalWrite(pinTrig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pinTrig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pinTrig, LOW);

• Envía un pulso ultrasónico desde el pin Trig para activar el sensor de ultrasonido.

// Calcular distancia
duracion = pulseIn(pinEcho, HIGH);
distancia = (duracion / 2) / 29.1;

• Mide la duración del eco del pulso ultrasónico en el pin Echo y calcula la distancia en centímetros.

// Mapear la distancia directamente al rango de ángulos del servo (0 a 180 grados)
int anguloServo = map(distancia, 0, 40, 0, 180);

// Ajustar el ángulo del servomotor
miServo.write(anguloServo);

• Mapea la distancia medida al rango de ángulos del servo (0 a 180 grados) y ajusta el ángulo del servo.

// Mostrar información en la pantalla OLED
u8g2.firstPage();
do {
// Utiliza una fuente razonable y centrada
u8g2.setFont(u8g2_font_t0_11_tf);

// Limpiar pantalla
u8g2.clearBuffer();

// Parte superior de la pantalla
u8g2.setCursor(5, 20);
u8g2.print("Mechatronics");

// Centro de la pantalla
u8g2.setCursor(5, 40);
u8g2.print("Distancia: ");
u8g2.print(distancia);
u8g2.print(" cm");

// Parte inferior de la pantalla
u8g2.setCursor(5, 60);
u8g2.print("Angulo: ");
u8g2.print(anguloServo);
u8g2.print(" grados");

// Enviar a la pantalla
u8g2.sendBuffer();
} while (u8g2.nextPage());

• Configura la pantalla OLED y muestra información sobre la distancia y el ángulo en diferentes partes de la pantalla.

delay(70);
}

• Introduce un retraso de 70 milisegundos antes de repetir el bucle para estabilizar la visualización y evitar actualizaciones demasiado rápidas.

En el siguiente video se comprueba el correcto funcionamiento del circuito, además de visualizar de forma óptima los resultados: