Servomotor SG90 controlado mediante Arduino

En el siguiente tutorial se mostrará como utilizar Arduino para hacer funcionar un Servomotor de 180°, el cuál es el más utilizado, se enseñarán las conexiones y el código para llevar a cabo este proyecto, este funcionamiento también es aplicable con modelos como los MG90, MG995 y MG996.

La modulación por ancho o de pulso (en inglés Pulse Width Modulation PWM) es un tipo de señal de voltaje utilizada para enviar información o para modificar la cantidad de energía que se envía a una carga.

La Señal PWM determina la posición del servo motor, y esta posición se determina por el promedio entre el estado alto (5V) y bajo (0V) de la señal PWM.

A continuación, se muestran los pines PWM en Arduino Uno:

Estos pines son capaces de generar señales PWM utilizando las funciones de Arduino. La función analogWrite(pin, valor) se utiliza para generar una señal PWM en un pin específico, donde pin es el número del pin PWM y valor es un valor entre 0 y 255 que determina el ciclo de trabajo de la señal PWM. El valor entre 0 y 255 es la representación binaria de 8 bits ya que Arduino UNO utiliza un convertidor analógico a digital de 10 bits para proporcionar una resolución de 1024 valores distintos (2^10). Sin embargo, para funciones como analogWrite, se utilizan solo 8 bits.

En 180° la posición del Servomotor, al medir Voltaje con un Multitester, este mostró un valor de 0.67V ya que siempre da un valor fijo, que es el Voltaje promedio (Vprom) de la señal PWM

Código, explicación por partes:

#include <Servo.h>

• Esta línea incluye la biblioteca Servo, que proporciona funciones para controlar servomotores en placas Arduino.

–  Aquí se declaran dos variables:

• ServoPin: Representa el número del pin al que está conectado el servomotor. En este caso, se ha asignado el 9.
• ServoPos: Almacena la posición actual del servomotor. Inicialmente, se establece en 0.

Servo XServo;

• Se crea un objeto XServo de la clase Servo para interactuar con el servomotor.

void setup() {
XServo.attach(ServoPin);
}

• La función setup() se ejecuta una vez al inicio del programa. Aquí, se adjunta el objeto XServo al pin especificado (ServoPin), estableciendo la conexión entre el programa y el servo motor.

void loop() {
XServo.write(ServoPos);
delay(100);
}

–  La función loop() se ejecuta continuamente después de setup(). En este bucle:

• XServo.write(ServoPos): Establece la posición del servo motor según el valor almacenado en ServoPos.
• delay(100): Introduce un retardo de 100 milisegundos.

 

 

En el siguiente video se mostrará el circuito y Servomotor en funcionamiento: